Tyrsted Kirke ligger 300 meter syd for landsbyen Tyrsted. Den blev bygget i 1100-tallet i romansk stil og ligger i en højde på 65 meter på skråningen, der går ned til Horsens Fjord. Dette gør kirken meget synlig i landskabet.

I våbenhuset er indmuret en gravsten af en pilgrim, Peder Kæller, der vandrede til apostlen Jakobs grav i Spanien. Som bevis på rejsen fik han en skal af en kammusling, som formentlig fulgte med ham i graven. Pilgrimsvandringen foregik til fods og gav tilgivelse for alle ens synder. Rige folk sendte stedfortrædere på denne rejse – det var en dyr, men nem måde at få syndsforladelse på. Tyrsted Kirke bruges af mange som start på en pilgrimsrejse til Santiago De Compostela i Spanien.

Kirken kan besøges i dagtimerne og ellers efter aftale med kirkekontoret.